Esta obra aborda três teorias da percepção - a teoria fenomenológica de Merleau-Ponty, a teoria ecológica de Gibson e a teoria semiótica de Peirce. Este livro defende que essas teorias são complementares. Cada uma delas explora uma das facetas da percepção - os interstícios do corpo com o mundo sob um prisma fenomenológico, a fundação de uma ecologia da percepção e a urdidura dos processos sensórios e mentais.